A seleção e o projeto do método de preensão do manipulador

1. Fixação e agarramento hidráulico

O sistema hidráulico (combinação de estação hidráulica, cilindro hidráulico, acessório especial, etc.) gera força de preensão para agarrar as peças. Suas características são que a força de preensão é grande, o processo de levantamento é confiável, o controle é preciso e a ação é sensível. No entanto, o sistema hidráulico tem uma desvantagem O problema de vazamento de óleo hidráulico ocorrerá. Devido à influência do ambiente e do tempo, as vedações de borracha em sistemas hidráulicos válvulase os cilindros hidráulicos envelhecerão e mudarão qualitativamente, o que resultará em vazamento de óleo hidráulico e perda de pressão. O custo de manutenção é relativamente alto.

Como a força de fixação hidráulica é muito grande, ao usar este método de preensão, você deve considerar totalmente a qualidade e a rigidez estrutural das peças presas e calcular totalmente a força de preensão do manipulador hidráulico para evitar força de preensão excessiva. Grande causa deformação e danos às peças. Ao mesmo tempo, na seleção de válvulas solenóides e no projeto dos princípios de controle hidráulico, a segurança do processo de preensão deve ser totalmente considerada. Por exemplo, como lidar com vazamentos hidráulicos, se existe Mecanismo de autotravamento correspondente para evitar que as peças caiam, existe uma passagem segura na trajetória do manipulador, etc.?

2. Fixação e agarramento pneumáticos

A combinação de sistemas pneumáticos (compressores de ar, válvulas solenóides, cilindros, especiais luminárias, etc.) gera a força de aperto correspondente para agarrar as peças. Suas características são estrutura simples, força de saída relativamente pequena, resposta de fixação rápida e manutenção. O custo é baixo, mas a fixação pneumática também tem certos defeitos. Por causa da compressibilidade do ar, a estabilidade de sua velocidade de trabalho é pobre. No processo de compressão do ar, é fácil produzir poeira, água e outros depósitos, o que leva a danos nos componentes pneumáticos. A frequência de danos e substituições é muito alta e a confiabilidade fica bastante comprometida. O uso da tubulação de ar é extremamente vulnerável às influências ambientais, que podem causar envelhecimento, rachaduras e vazamento da fonte de ar. E devido à pequena força de aperto, sua aplicação também está sujeita a certas limitações.

Nosso artigo compartilha principalmente dois métodos de fixação pneumática, que também são dois métodos de fixação comuns para fixação pneumática.

A força de aperto e o curso de aperto deste dedo pneumático são relativamente pequenos, o que é adequado para agarrar algumas peças pequenas. É amplamente utilizado em muitas linhas automáticas de montagem e processamento. Ao selecionar, você deve prestar atenção à pressão máxima e aos requisitos do projeto. Ao mesmo tempo, como as garras dessa peça são muito curtas, precisamos fazer designs correspondentes de acordo com a forma e as características das peças fixadas durante o uso, e também devemos considerá-las totalmente. Requisitos de rigidez e requisitos de resistência ao desgaste, porque a operação da linha automática é um grande número de processos repetitivos, então para o projeto das mandíbulas de fixação, sugerimos que as partes de contato devem ser temperadas ou ligadas, o que pode melhorar muito a resistência de as mandíbulas de aperto. Grau de moagem. 

Ao mesmo tempo, os parafusos de travamento selecionados também devem tentar escolher parafusos de alta resistência, como os parafusos 12.9. Como os parafusos fixos desse tipo são relativamente pequenos, os parafusos de resistência geral são fáceis de quebrar e deslizar os dentes. Na verdade, o tratamento desses detalhes é a garantia mais confiável para a estabilidade de uma linha automática.
Para o uso de ventosas a vácuo, devemos considerar totalmente a qualidade das peças a serem agarradas e o acabamento da superfície, porque apenas um acabamento superficial relativamente bom pode formar a sucção a vácuo suavemente e fornecer força de aperto e sucção confiável. 

Devemos também considerar vários A exposição a solventes afetará a corrosão e o envelhecimento dos mandris a vácuo. Por exemplo, normalmente usamos mandris a vácuo em linhas de processamento automático. A maioria dos refrigerantes de processamento tem um certo efeito corrosivo, especialmente para produtos plásticos, por isso é fácil causar o envelhecimento de mandris a vácuo. 

Neste momento, precisamos fazer alguns requisitos especiais e consultas com o fornecedor da ventosa a vácuo sobre o material da ventosa a vácuo. Quando necessário, podemos pedir à outra parte para fornecer as amostras correspondentes para teste e, em seguida, finalizar a forma.

Além disso, preste atenção especial à limpeza e higienização do gerador de vácuo, porque depois que o ar for comprimido, a poeira no ar também será comprimida. Após misturar com a água e a névoa de óleo no ar comprimido, formará borra, que bloqueará o vácuo. 

O resultado final é que a força de sucção da ventosa é extremamente reduzida e a peça de trabalho não pode ser agarrada normalmente. Neste caso, podemos substituir o gerador de vácuo ou desmontar o gerador de vácuo original para limpeza.

3. Agarramento do eletroímã

As peças são apreendidas pelo sistema eletromagnético. A aplicação deste sistema eletromagnético tem certas limitações. Por exemplo, ele pode agarrar apenas algumas partes específicas que o eletroímã pode absorver. Em muitos casos, ele pode não ser usado, por exemplo, você deseja agarrar. 

Para um produto de plástico, esse tipo de preensão obstinada não é apropriado. O método de preensão do eletroímã é estável e confiável, a força de adsorção é extremamente forte e a estrutura é muito simples e clara, mas também tem certos efeitos negativos, por exemplo, será magnetizado e capturado. Peças, existem certos requisitos estruturais, existem certos riscos de segurança ocultos quando a energia é cortada repentinamente e o custo de manutenção e o limite são relativamente altos.

Existem duas opções para este método de captura eletromagnética:

• 1) Energizado com magnetismo. Em circunstâncias normais, esse tipo de eletroímã não é magnético. Somente quando é energizado, ele irá produzir o magnetismo correspondente, e o magnetismo irá gerar a força de adsorção. Depois que a energia é desligada, o magnetismo desaparece e atrai. A força também desaparece. Claro, se o eletroímã for grande, o magnetismo não desaparecerá instantaneamente e haverá um certo fenômeno de remanência. Portanto, ao escolher este tipo de método de preensão, deve-se considerar a magnitude da remanência e o tempo para a desmagnetização completa. . E para muitos eletroímãs, o tempo de energização não pode ser muito longo, porque tempo de energização muito longo fará com que o eletroímã aqueça, e o aquecimento contínuo causará facilmente o envelhecimento e danos ao eletroímã.
• 2) O ímã é energizado e desmagnetizado. Em circunstâncias normais, esse tipo de ímã é magnético. Quando é energizado, o magnetismo desaparecerá e a força de adsorção também desaparecerá. No entanto, esse método de agarrar geralmente tem um efeito correspondente nas partes adjacentes. Requisito, porque uma força magnética pode ser transmitida através do espaço, ela pode ser atraída para outras coisas durante o processo de preensão das peças, portanto, atenção total deve ser dada ao projetar.

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